В начале 1990-х скутеры с двигателями мощностью 125 куб. см. и более были весьма популярны. Yamaha в то время производила скутер Cygnus, который был на рынке с 1982 года, и было очевидно, что стоит расширить линейку. Оценка рынка показала, что наибольший спрос приходится на три области: Токио, Осаку и Нагою. 

В основном скутеры в этих областях использовались для поездок на работу и различных служб доставки. Люди ценили маневренность и мобильность, которая помогала избегать пробок.

Процесс разработки новых моделей начался с тестов на 20-километровом участке дороги от Мачиды (окраина Токио) до Сибуи (центр города). Инженеры решили сравнить весь доступный транспорт - велосипеды, скутеры, мотоциклы и комбинацию «поезд + автобус». 

Оказалось, что мотоциклы были намного быстрее, чем другие варианты. К тому же на них можно было быстро менять маршрут в случае пробок или заторов. Однако 20 километров в часы пик на мотоцикле — испытание даже для опытных райдеров, а новички и вовсе жаловались на чрезмерную усталость в конце поездки. Поэтому инженеры Yamaha сделали логичный вывод: нужен удобный скутер, похожий по характеристикам на мотоцикл. 

Основной «фишкой» новинки должен бы стать комфорт на больших скоростях. Двигатель на 250 куб. см. (4 такта, 1 цилиндр) сделали максимально тихим, поставили автоматическую трансмиссию и 12-дюймовые колеса. Не забыли и про сиденье — спинка регулировалась, а форма позволяла удобно расположить ноги.

Новинка получила название Majesty 250 и появилась на рынке в августе 1995 года. Комфорт и спортивный дизайн привлекли много внимания, скутер стал хитом продаж. 

Специалисты Yamaha прогнозировали выпуск 3000 штук в год, однако пришлось увеличить эту цифру до 10 000. Продажи Majesty 250 в Европе впервые превзошли внутренние в 1996 году и к 2000 году выросли до более чем 20 000 единиц. А дизайн Majesty 250 удостоился в 2000 году премии «Good Design Award».